在这个社会，我们经常提到机器人末端执行器，它们是连接在机器人边缘，具有一定功能的工具。这些工具可能包括抓手、工具快换装置、碰撞传感器、旋转连接器、压力工具、顺从装置、喷涂枪、毛刺清理工具以及弧焊和电焊枪等。这些末端执行器通常被视为机器人的外围设备或附件，是其手臂末端操作的一部分。

根据它们的特性和用途，这些末端执行器可以进行结构分类。一种分类方式是基于运动类型：平移型和回转型。还有一种分类是基于夹持方式：外夹式和内撑式。此外，还可以根据机械结构的特性来分：电动（电磁）式、液压式与气动式，以及它们之间的组合。

这种多样化的末端执行器使得工业机器人能够适应各种不同的工作任务，从而提高了生产效率并扩展了它们在各个行业中的应用范围。在未来的技术发展中，我们可以预见，随着工控RTU技术（Remote Terminal Unit）的进步，这些末端执行器将会更加智能化、高效化，并且能够更好地融入到社会生产生活中去。