工业自动化系统中的CAN总线技术，作为最后一段通讯的桥梁，其固化的数据格式在面对复杂的大型系统时，常常引发底层数据冲突的问题。如何完美解决这一难题，对设计者来说至关重要。

一、问题阐述

众所周知，在一个CAN网络中，每个节点发出的报文ID都应该是独一无二的，以避免ID冲突导致的错误发生。但是，我们经常会发现某些CAN接口上的传感器或者执行机构，它们发送的报文ID往往是固定的，没有硬件地址来区分。例如，一台电机有三条标准帧功能报文，其ID分别为0x0001、0x0002和0x0003。在同一个CAN网络中，如果需要使用多台相同类型的电机，同时又要防止ID冲突并识别硬件地址，这是一个颇具挑战性的问题。

二、解决方案

为了应对这个问题，可以考虑将致远电子生产的一款高级设备——CANbridge+安装在各个设备与总线之间。这款设备拥有强大的ID映射功能，可以将每台设备的功能ID映射为带有地址字段的新ID。这样既能有效防止不同设备上传到网络上的报文产生ID冲突，又可以通过添加的地址字段来区分不同的设备。此外，通过设置高8位作为地址字段，如下图所示，便可实现不同设备上行下行报文间互不干扰：

图1：相同CAN ID 设备组网示例

图2：使用 CAN 网桥实现相同 CAN ID 设备组网

三、操作步骤

1.波特率设置：

使用通信线连接 CANbridge+ 与PC机，并打开CANCfg软件。在基本信息选项卡里选择相应波特率。

图3： CANbridge+ 波特率设置界面

2.帧映射设置：

在帧映射选项卡里使能帧映射，将1号设备所有功能关联到硬件地址上。对于其他连接到 CAN 网络中的装置，也需进行类似的配置以实现同样的效果。

图4： CANbridge+ 帧映射设置界面

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