在深入理解控制需求的基础上，采用梯形图经验法进行PLC编程的一般步骤如下：

明确控制需求并合理分配输入输出端口，以及选择必要的内置函数元件，如定时器、计数器和辅助继电器。

对于简单的输出，可以直接书写其工作条件，并以启停电路模式构建相应的梯形图。对于复杂一些的条件，可利用辅助继电器（如示例中小车前进部分中的M100、M101及M102）来实现。

对于更为复杂的控制逻辑，要准确分析控制需求，并确定影响系统状态转换点。在空间逻辑主导的情况下，这些点通常是决定控制状态改变的地方；在时间逻辑主导的情况下，则是指控件状态变化所需满足的时间要求。

将这些关键点通过梯形图表示出来。关键点总是由编程元件来表示，在安排元件时要保持合理性。绘制关键点梯形图时，可以使用常见环节，如定时计数环节、振荡环节和分频环节等。

完成关键点梯形图后，再针对系统终结输出进行编程。通过结合关键点得到最终输出的控制要求。

最后，对草稿进行审查，补充遗漏功能，更正错误，以达到最终完善的地步。