最近这两年里，身边越来越多的人谈论人工智能。仓储物流行业也越来越多地提及智能仓储和智慧物流。在网上流传的各大电商仓储物流中心的宣传视频中，展示了各种先进的设备和系统。而在工厂里，也有许多智能化搬运设备在不同工位之间进行物料转运作业，常见的有连续搬运设备如输送带等，以及非连续性的离散搬运设备，如柔性无轨搬运类设备、有轨道搬运设备。

首先，我们不讨论高级别的人工智能技术，而是要总结这些视频中的各种搬运设备如何实现自己行走到正确位置并完成存取货物的功能。这可以被看作是自动化搬运系统中第一步：确定任务起始地址和终点地址。计算机系统需要识别物理世界中的具体位置信息，这就要求将位置信息数字化。对于位置信息数字化，最熟悉的是全球定位系统GPS。

GPS将地球上的任何地点都能分解成唯一数据组合：经度、纬度、海拔高度。例如东经45°，北纬32°，海拔1000米，这三个数据组合对应地球上一个独一无二的地理坐标。一旦输入给计算机系统，它们就能指引出这个实际地点，就像百度地图一样，将地名转换为经纬度后，再映射到实际地图上的位置。

在仓储物流中心，大部分情况下，自动化搬運設備經常是在固定的幾個位置之間來回運輸，比如堆垛機只會在前後方向上只有固定的库端站台位置，上下方向上，只有固定的每层货架的位置。不管堆垛機對應的貨架有多少列多少層，堆垛機在運行時只會在每個貨格位置處作業，而不會在沒有貨格或者貨格之間的地方無效作業。

这样的定位就是有限離散性的定位。通常是給所有工作場所設置固定的編號，如果這些地方遵循一定規律，那麼定位可以參考這些規律，比如貨櫃中每個空間的地點定義可以按照層數排列規則來確定，比如按照數據組合（2,3,4）即為貨櫃中的第2層第3排第4列。而這個空間是固定且獨一無二，如果計算機將此數據組合發送給自動化移動裝置，那麼該裝置就能準確知道該數據組合說明哪裡。

AGV自動導引小車是一種柔性設備，可以輕鬆部署於廠內和配送中心。此類技術包括：

磁導引

最早期的一些AGV系統依賴磁導引技術，它們需要預先沿著可能路線布置磁條或在地面預埋磁钉。AGV車身上安裝具有磁感應傳感器，這樣它們只能沿著磁條進行運動。

當AGV通過特定的路線時，其車身上的編碼器與車輪耦合作用提供精確距離測量，因此AGV可知其所處何方。

激光導航

傳統的磁導引系統，一旦安裝調試後，即使增加新的工作站或更改某些路徑，都需要重新安裝磁條。如果使用的是激光反光板，可以簡單配置，並且適用於叉车類型的小型載具。在激光辨識區域內僅需安裝若干激光反光板即可完成部署工作。

激光扫描仪旋轉並不斷掃描360度環境，以此獲得反射強弱值從而得知目前所处距离，并通过复杂算法确定当前AGV对应實際的地點。

二維碼標籤

亞馬遜配送中心使用Kiva機器人以其創意卓越而聞名國內也有公司研發類似倉儲拾取機器人的類似產品主要集中於電商領域。在Kiva系統中，每個標籤矩陣網絡由二維碼標籍構成，每個標籍都包含唯一資訊代表整個網絡中的坐標。

Kiva機器人搭載長焦攝像頭拍照讀取兩維碼圖像中的座標信息並判斷自身所處之地點同時圖像角落情報也用以調整Kiva行進角度從而保證精確走向。

以上討論了目前廣泛應用的三種自動導航技術，在倉儲物流中心許多成熟但傳統設備採用軌道方式操作，因為這種設備設計沿著軌道行走，所以其定位方法與原理相異。