导语：机器人控制系统的核心功能在于接收来自传感器的丰富数据信息，这些检测信号就像人类感官一样，指导着机器人的动作和决策。它不仅需要处理内部机械臂的精确运动状态，还要不断调整以适应外部环境的变化。这种对实时性和灵活性的双重要求，使得机器人控制系统成为现代工业自动化中不可或缺的一环。

机器人控制系统分类(按控制方式)

1、集中控制系统(Centralized Control System )

这类系统依赖一台强大的计算设备来统筹所有操作，简洁而经济，但由于其单点故障风险较高，对实时性和扩展性有所限制。在早期工业机器人中，它们是主导结构。

其优点包括成本效益显著，便于管理复杂数据流程，以及整体协调能力强。但也存在一些不足之处，如易受攻击、响应迟缓且难以修复；此外，由于大量数据处理可能导致延迟，影响了整个系统的敏捷度。

2、主从控制系统

采用两级处理架构，以提高实时性并增强操作速度与精度。这使得每个关节都能独立执行任务，同时允许更有效地分配资源。

3、分散控制系统(Distribute Control System )

通过将各部分模块化，每个模块专注特定任务，并实现相互之间无缝通信，无论是在高速、高精度还是扩展性上都表现出色。这种设计理念让我们走进了智能化时代，成为目前最受欢迎的解决方案之一。

机器人控制系统基本功能

精确操控末端执行机构移动路径，将目标位置转换为实际可行步骤。

调整机械臂姿态，让每个关节保持最佳工作状态。

控制运动速度，为任务提供动力与节奏。

调整加速度，为过程带来平滑过渡。

输出转矩，让力量达至目的物体，与物理世界产生交互作用。

通过用户友好的界面与操作者进行交流，无需持续干预即可完成任务记忆与再现循环。

集成多种传感技术，如视觉识别、触觉反馈等，以捕捉环境变量并做出反应。