工业自动化系统中的CAN总线技术，作为连接传感器和执行机构的重要桥梁，日益受到广泛应用。但是，由于其固有的数据格式限制，不同节点之间的通讯往往会产生ID冲突，这种问题在复杂的大型系统中尤为常见。如何有效解决这些底层数据冲突的问题，对于设计者来说至关重要。

一、问题分析

在一个CAN网络中，每个节点发出的报文都应该有独特的ID，以避免可能出现的错误。如果某些设备或传感器使用固定ID，这就容易导致ID冲突。例如，一台电机可能会发送三条标准帧功能报文，其ID分别为0x0001、0x0002和0x0003。在同一个网络环境下，如果需要使用多台相同类型的电机，如何既防止ID冲突，又能区分不同的硬件地址？

二、解决方案

为了应对这个挑战，可以考虑将致远电子生产的CAN网桥产品（如CANbridge+）安装在设备与总线之间。这种网桥具有强大的ID映射功能，可以将每个设备的原始功能ID映射成带有地址字段的一种新的ID。这不仅可以避免不同设备上传数据时产生的错误，还能够通过新增加的地址字段来识别不同的硬件装置。具体操作方式是，将标准帧中的高8位定义为地址字段，从而使得不同的设备能够通过这个字段来区分上行下行报文。

图1展示了不同设备共享相同CAN ID的情况，而图2则说明了利用CAN网桥实现这一目的。

三、配置步骤

1.波特率设置

首先，将CANbridge+与PC机通过通信线相连，然后打开CANCfg软件。在基本信息选项卡中，为两个独立端口选择合适波特率。

图3显示了波特率设置界面。

2.帧映射设置

进入帧映射选项卡，点击启用帧映射功能，并确保每个连接到网桥上的设备都正确地配置好其硬件地址。此举涉及到添加映射关系，如对于第一个被测试过的人员，他所有报告都会被相关联到他的物理位置上。这一过程对于其他连接到的各自地点进行类似的处理，就可以实现多台拥有相同标识码但具备单独物理位置点的人员共存在同一个网络空间内工作无误地并存。

图4展示了如何配置这些框架转换规则以确保所有参与者的唯一性标记不会发生混淆或重叠，从而造成任何潜在的事故或错误信号从未发生。

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