导语：舵机（servomotor），又称伺服电机，主要由外壳、电路板、马达、减速齿轮和调节器构成。它广泛应用于需要精确角度控制的系统，如人形机器人的手臂和腿部，以及车模和航模的方向控制。目前，市面上主流的舵机产品主要来源于日本、韩国以及中国。本文基于舵机工作原理，采用Atmega8L单片机作为舵机电路板的控制芯片，对其进行了实验，并取得了显著效果。

舵机会通过接收到的信号与基准电压相比较，从而产生一个直流偏置电压。这一过程涉及到一个20ms周期的基准信号，该信号与直流偏置电压进行比较，以确定最终输出值。当输出达到0时，马达停止转动，而当输出为正负时，则依据马达旋转方向来决定马达是否启动或逆转。此外，由于减速齿轮带动调节器旋转，当输入正确时，即使在没有外力作用下也能保持稳定位置。

基于AVR单片机驱动舵机关键在于对PWM信号的处理。通常情况下，舵机会根据PWM占空比来调整其转角范围，这一范围通常是从0到180度。在设计实验电路时，我们使用Atmega8L单片机与专用驱动芯片L298N连接，以实现基本原理。在这一过程中，我们利用T0计数器读取来自上位机发出的PWM信号，并通过A/D转换获取当前调节器上的电位器读数。

为了避免第一次计时不准确的问题，我们忽略了PWM高端第一次时间，从第二个高端开始计算。同样地，在生成两路16位PWM信号以供T1定时器使用时，我们采用8次分频模式并将ICR1设置为1023，使得计数最大值与A/D转换后的最大值匹配，同时我们还引入PID调节以保证更快且更稳定的位置响应。

最后，我们通过TWI协议实现了单片机会话PC端通信，使得可以精确传输目标位置，并且方便调整PID参数以优化性能。