最近这两年里，我身边越来越多的朋友谈论人工智能。仓储物流行业里也越来越多的人提到智能仓储，智慧物流。网上流传的各大电商仓储物流中心的宣传视频里有各种高科技设备和系统。在工厂里，也有很多智能化搬运设备在不同工位之间进行物料的转运作业，常见的有连续搬运设备比如各类输送机等，也有非连续性的离散搬运设备，比如：柔性无轨搬运类设备、有轨道搬运设备。

这里先不谈高大上的人工智能技术，首先总结下视频里的各种搬运设备是怎么做到设备自身行走到正确的位置并完成存取货物的？

因为这可以看做是搬运设备的第一步智能。自动搬运任务，首先要知道当前任务的起始地址和终点地址。计算机系统要能识别物理世界存在的具体位置地址，那就需要将位置信息转化成计算机能读懂的数字信息。对于位置信息数字化大家最熟悉的是全球定位系统GPS。

GPS系统将地球上的任何一处位置都可以分解成唯一数据组合：经度、纬度、高度海拔。如果说我们用一个例子来说，就是东经45°，北纬32°，海拔1000米，这三个数据组合就对应了地球上唯一的一个地点。而如果给这些数据输入计算机，它们就会告诉汽车这个地点在哪里。

同样，在百度地图中，每个地点都是通过经纬度来确定，而我们只是给每个地方起一个名字。但每次查询时，我们输入的地名后，实际上它被翻译成了经纬度，然后再显示在地图中的确切地点。这就是为什么GPS这样的技术非常精准，因为它们能够提供整个地球表面所有可能的地方定位。

而在仓库或配送中心中，大部分情况下，是固定的几个位置之间进行移动，比如堆垛机只会在前后方向上的固定的库端站台或者货架层列之间移动，不会去没有货格或货格之间无效作业。这意味着这些位置定义就是有限离散性的定位，可以通过给所有工作站设置固定的编号，并且遵循一定规律来定义，比如按照层列排法定义每个货格所在的地方。

AGV（自动导引车辆）则使用不同的方法，如磁导引、激光导航、二维码标签等方式来实现其自主导航和定位功能。在磁导引技术中，将磁条沿着AGV可能行走路线铺设下来，而AGV车身上装备具有感应能力，以此跟踪磁条路径；激光导航则利用安装于AGV上的旋转激光扫描仪与事先布置好的反光板相互作用以确定其所处位置；而二维码标签，则通过摄像头读取地面上的二维码以获取其坐标，从而准确地向目的地前进。

至于传统类型的大型机械，如高速堆垛机，其水平方向运动通常依靠认址片配合特定的传感器从轨道上获得信号变化以确定自己所处区域。此外，还有一些更为复杂的手段，如使用惯性导航结合其他辅助手段（例如超声波、红外等），使得现代工业自动化中的移动体能够准确找到目标并执行任务，即便是在动态环境中也是如此。此类技术涉及复杂算法处理大量数据，以保证实时更新，并保持精确控制力，同时还需考虑安全因素以及避免碰撞风险，使得整体操作更加稳健可靠。