最近这两年里，关于人工智能的讨论越来越频繁。仓储物流领域也逐渐提到了智能化的概念，许多大型电商公司展示了他们在仓库和物流中心使用的人工智能技术。在这些场景中，我们可以看到各种先进的搬运设备在不同位置之间移动，这些设备包括连续搬运系统，如输送带、以及离散搬运系统，如柔性无轨道搬运设备和有轨道搬运设备。

我们首先要了解的是这些自动化搬运任务如何开始。计算机系统需要知道起始地址和终点地址，并将这些物理世界中的位置信息转换为数字数据，以便计算机能够理解。全球定位系统（GPS）是最常见的一种方法，它将地球上的每个地点标记为独特的经度、纬度和海拔高度组合。

在百度地图上，每个地点都对应着一个经纬度坐标，而我们的输入通常是地名，通过算法转换成经纬度数据。GPS提供连续全面的定位服务，而我们所需的是有限且离散的定位。这通常涉及到给每个作业位置分配固定的编号，并根据一定规律进行排列，比如货架中的每个格子可能被定义为（2,3,4），即第二层第三列第四排。

确定了位置后，下一步就是实时获取当前位置，即寻址问题。在厂内物流工作中，最常见的例子是叉车，由于叉车依赖人类操作员才能完成任务，所以它实际上是一个非常聪明的人类操作者。当接收到新的任务指令时，驾驶员会分析并判断其目的地与当前位置之间的地理关系，然后利用自己的视觉传感器、手臂和脚部执行机构来导航至目的地。

AGV（自动导引车辆）是一种更加灵活且适用于多种环境的解决方案，它们可以轻松部署在工厂或配送中心内。AGV使用不同的导航技术，比如磁条导航、激光扫描、二维码识别等方式来实现精确定位。

磁条导航要求安装磁条或磁钉在地面上，而AGV车身装有感应传感器，可以跟踪磁线路径并保持正确方向。此外，还有一种激光导航技术，它通过安装反射板并使用旋转激光扫描仪来确定AGV当前所处位置。而二维码定位则依赖于预先贴附的地面二维码，每个二维码包含唯一坐标信息，当Kiva机器人经过时，可以读取坐标以确定自身位置。

对于沿着固定轨道运行的有轨道设备，如高速堆垛机，其准确定位主要依靠认址传感器与沿轨道上的认址片配合工作。当堆垛机经过特定的区域时，传感器会产生信号变化，从而帮助堆垛机准确找到货架各个格子的水平方向，以及输送带进出库口口径向目标存取货物的地方。