工业自动化系统中的现场总线作为最后一环，越来越多的传感器和执行机构都集成了CAN总线通信接口，但其固定的几个通讯数据格式在面对复杂大系统时常会给设计者带来底层数据冲突的问题，如何完美解决这一难题，对于提升系统稳定性至关重要。

一、问题探究

众所周知，在一个CAN网络中，每个节点发出的报文ID应该是独一无二的，以避免当两个节点同时上传数据时产生错误。但是，我们经常发现某些CAN接口的传感器或者设备，其报文ID固定，没有硬件地址区分功能。例如，一台电机有三条标准帧功能报文，ID分别为0x0001、0x0002、0x0003。在同一个CAN网络中使用多个相同类型的电机既要防止ID冲突，又要识别硬件地址，这是一个需要解决的问题。

二、创新方案

针对这个问题，可以在各个设备与总线之间安装致远电子的CAN网桥——CANGateway，该设备具有强大的ID映射能力，将每台设备的功能ID映射为一个带有地址字段的新ID。这样既可以防止不同设备上传的报文产生ID冲突错误，又可以通过添加的地址字段区分不同的设备。我们可以将标准帧ID的一部分定义为地址字段，从而通过新的身份标识符区分不同设备。

三、实施步骤

波特率设置：使用通信线连接CANGateway和PC机，然后打开CANCfg软件。在基本信息选项卡中点击波特率设置，将波特率设置成与连接到的所有CAN设备相同。

帧映射设置：在帧映射选项卡里启用帧映射，并根据实际情况配置每个连接点上的映射关系。一旦完成了这些操作，即可将1号电机等所有其他连入同一网络中的相同类型电机进行相应地硬件地址编码，使得它们能够安全、高效地共享同一个物理通道。

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