在食品生产领域，直角坐标机器人的应用已被广泛探讨。这些机器人以其高效、精确和可靠的特性，在食品行业中的多个环节发挥着重要作用。例如，通过外观检验、搬运、包装等操作，不仅提高了生产效率，还降低了成本并保证了产品质量。
作为一种具有高度重复性和一致性的工业自动化设备，直角坐标机器人能够完成那些传统上由人类工人执行的任务，如精确重量控制和外观美观度提升，从而减少浪费并降低成本。此外，由于它们可以24/7高速、高效工作，可以替代多名人工，并且随着劳动力成本不断上升，其经济效益日益显著。
除了食品行业，直角坐标机器人的应用还遍布医药、化妆品、包装业等众多领域。本文首先介绍了直角坐标机器人的基本概念及其结构特点，然后详细阐述了该类机器人在食品加工过程中的具体应用案例。
直角坐标机器人的简介
根据ISO 8373标准定义，一种位置可以固定或移动，有能力实现自动控制与编程，可进行多功能操作的末端操作机构位置位于三个以上自由度内，可编程的工业自动化设备。这里所说的自由度指的是运动轴的数量。在绝大部分情况下，直角坐标系统中有X轴（水平）、Y轴（竖直）以及Z轴（垂直）组成，每个轴对应一个独立运动单元，这些单元通常是线性滑块驱动电机制成，而非旋转马达驱动。
食品行业对直角坐标机器人的要求及工作原理
在食品加工中，对于处理糕点等食物，我们需要考虑到以下几个方面：每小时处理12000个糕点，每天可连续工作24小时；能够适应5种不同形状和体积的包装盒以及对于不同形状和体积糕点码放；更换不同的品种时停机会不超过5分钟；所有部件需防护，以避免粘附食物残渣。此时采用图1所示XZ高动态结构便解决了这一问题，该结构具有轻盈、高性能，并能快速加速或减速，同时保持良好的稳定性。
工作工程
图3展示了一台用于抓取并将糕点放入纸盒中的典型场景。在这个过程中，由于不同的糕点形状，当前面的两个糕点被最终定位板挡住后，将压迫后面两块进入前排空间。当传送带上的8块糕点达到4个传感器输出信号时，机械臂会迅速移动至其上方，然后沿Z轴下降使吸盘完全压到 糯米饼表面，再释放气体让它吸紧，最终将它放入纸箱内完成一次抓取搬运与装盒过程。这一整个流程仅需2.1秒，有0.3秒剩余时间用于检测是否抓取成功及其他信号监控。
4 注意事项：
防护措施：由于环境湿润且存在油污可能导致运动轴黏附粉尘，因此必须采取双刷去除法。
材料选择：使用无锈钢材料以避免腐蚀。
环境安全：确保没有油污滋生，也无灰尘产生，以满足严格卫生要求。
展望未来，本公司预见到更多这样的创新技术将推进，使得我们的产品更加符合市场需求，更好地服务客户。百格拉公司一直致力于提供优质解决方案，与用户紧密合作，以不断完善技术，为客户带来价值。如果您想了解更多关于这款产品及其应用详情，请联系我们获取最新信息。
