最近这两年里，身边越来越多的人谈论人工智能。仓储物流行业也越来越多地提及智能仓储和智慧物流。在网上流传的各大电商仓储物流中心的宣传视频中，展示了各种先进的设备和系统。而在工厂里，也有许多智能化搬运设备在不同工位之间进行物料转运作业，包括连续搬运设备如输送机，以及非连续性的离散搬运设备，如柔性无轨搬运类设备和有轨道搬运设备。

首先，我们不讨论高级别的人工智能技术，而是总结一下这些视频中的各种搬运设备如何实现自身到正确位置并完成存取货物的功能。这可以被看作是搬运设备的第一步智能。自动搬运任务首先需要知道当前任务的起始地址和终点地址。计算机系统需要识别物理世界中具体位置信息，这就要求将位置信息数字化。对于位置信息数字化，最常见的是全球定位系统GPS。

GPS将地球上的任何一处位置都可以分解成唯一数据组合：经度、纬度、海拔高度。例如东经45°，北纬32°，海拔1000米，这三个数据组合就对应了地球上唯一的一个地点。一旦给计算机输入这些数据组合，计算机会指示车辆前往这个实际的地理坐标。在百度地图中，每个位置信息背后都对应着一个经纬度信息，而我们并不擅长记忆这些数据组合，所以我们用地名代替，比如景点名、公园名、小区名或商场名。但每次查询时输入地面后，计算机仍然会将地名转换为经纬度数据，然后对应到实际的地图上。

GPS提供的是连续且全面的定位，可以准确到整个物理世界中的任何一个点。而在仓储物流中心，大部分情况下，搬动装备只需在几个固定的位置之间移动，比如堆垛机仅在前后方向上的库端站台或货架列与层间移动，不会无效操作于没有货格或者空白区域之间。

这样的定位定义就是有限离散性的定位。在此基础上，对所有作业位置设定固定的编号，如果这些编号遵循一定规律，那么位置定义便可参考这些规律，比如按照层列排法来定义。如果某个特定的编号（2,3,4）代表着货架中的第2层第3列第4排，那么该地点是固定且唯一的。如果计算机以这种格式发送给自动化装备，那么该装备就会准确了解它所说的具体地点。

接下来要解决的问题就是实时确定自己当前所在地，即寻址问题。在任何拥有厂内物流工作的地方，都会遇到叉车等类型装备。不少人认为叉车最不具智能，但从另一种角度看，它其实是最具智慧的一种工具。为什么？因为叉车需要人的驾驶才能完成其职能，而人类本身是一种特殊形式的人类“超级电脑”。

驾驶员接受指令后，就必须分析并判断即将执行的任务起始与终止地点。当驾驶员得知目的地址之后，他/她首先要判断叉车目前与目的地址之间关系——如果目的位于前方，则驾驶员向前行进；如果位于后方，则向后行进。此外，在整个行程中，驾驶员不断判断叉车当前状态与目标状态相比，从而直至达到目的地方域。他/她的眼睛作为视觉传感器，将当前状况反馈给他/她的大脑实时进行分析；他的手脚则作为执行机构，让大脑通过命令控制他们使之前进、后退以及转向直至抵达最后目标。

AGV（自动导引小型载具）由于其柔性，可以轻松部署于厂内及配送中心，并逐渐应用于国内各行业企业及其配送中心中。AGV导航使用多种技术，其中最常见的是磁导引、激光导航、二维码定位等方式：

磁导引

早期AGV基于磁导引技术运行，在AGV可能路径周围布置磁条或在地面预埋磁钉，使得AGV只能沿着磁条走动。当AGV经过具有感应能力的地面时，它通过感应值变化调整自身角度，以保证沿着既定的路径行走。这保证了AGV能够保持路线稳定，同时利用安装编码器测量距离确定自身精确位置。

激光导航

尽管初期采用磁条限制了一些灵活性的变更，但随着技术发展，现在广泛应用激光导航技术。在激光范围内，只需简单安装若干反射板即可完成部署过程。一台旋转扫描仪永远旋转360°扫描环境，当激光打击事先安装好的反射板产生信号，就能获取精确距离，从而通过复杂算法确定现实时间中的有效空间。

二维码 定位

亚马逊配送中心Kiva机器人的创新方案因其突出创意和卓越性能迅速获得关注。此类产品已被用于电商领域订单拣选场景，并被国内公司研发并投入实际应用其中。大致原理是在二维码矩阵网内部贴附二维码标签，每个标签含有一独特坐标表示整个矩阵网络里的相对坐标。

Kiva系统要求事先在地面设置二维码标签，一旦Kiva摄像头读取来自两个不同的二维码，其边缘特征可以用以调整Kiva走向，使其保持准确朝向。此外，由于摄像头捕捉到的图片内容包含关于当下所处空间细节，该内容同样用于指导Kiva找到指定对象或访问指定区域。

以上讨论了几种常见类型自动服务机械装置选择实现自我运动至正确放置完毕后的存取操作模式。在现代工业生产领域，有轨道式机械装置，如高速堆垛机，因历史悠久而广泛使用，因此设计者们开发了一套专门针对水平方向移动物体进行认址传感器配合轨道上的认址片，以便每次过往检测出的信号变化直接表明现在正好停靠哪一段轨道长度区域内，此同时还允许它们根据程序规定顺序移动进入库房输出站台以及整栋楼层每个单独商品容纳区间的情况下采集相关资料，从而决定何时、何处停止以开始新的存取行动过程，或继续之前正在进行的事务处理活动。当堆垛机经过认址片的时候，因为它拥有记录该段数目从初始启动计数开始累积形成完整图谱，当达到预设数量由此确认已经完全接近目标或者已经完全覆盖需求量达到了预设标准条件下的这一系列步骤然后依据收集到的统计结果做出是否继续推进一步还是准备结束翻阅文件档案保存最新日志记录，并根据未来的规划计划更新数据库更新新一轮周期计划实施落实操作安排通知相关人员准备新的一天工作计划列表发布说明文档供大家参考学习理解掌握这一切都是为了提升我们的工作效率提高我们的生产力减少错误避免事故保障安全健康安全健康安全保护环境保护资源减少浪费节约成本优化管理提高服务质量满足客户需求增加竞争优势增强市场吸引力加快经济增长促进社会发展让生活更加美好更富裕更幸福更多人受益更多人才培养更多知识产权创新很多成功故事发生很多创意项目展开很多文化艺术作品诞生很多科学研究成果取得很大的影响力很大的影响力很大的影响力！